כבר בתקופות קדומות הבינו את החשיבות של השינה לתפקוד האדם, ופעלו לשיפור איכות השינה על ידי יצירת מעין מיטות. העדות הראשונה ל'מיטה' הינה כבר מ-77,000 לפני הספירה, כאשר מיטות היו למעשה ערמות קש, ענפים, עורות בעלי חיים או חומרים טבעיים אחרים.

נראה כי המיטה הוגבהה מעל הקרקע לראשונה לפני כ-5000 שנה במצרים. זאת במטרה להרחיק את האדם הישן מהקור של הקרקע, מלכלוך או ממזיקים. המצרים היו גם הראשונים להשתמש במעין כריות עשויות אבן, עץ מתכת. כשלושת אלפים שנה אחר כך, גם הסינים החלו להגביה את המיטות מעל הקרקע. שם גם נמצאה עדות ראשונה לבניית כיסוי מעל מיטה בדומה למיטת אפיריון, שמטרתו היתה להסתיר את השוכבים במיטה מעיני העוברים בחדר השינה, שכן בעבר לא היה קיים מסדרון והיה צריך לעבור דרך החדר בכדי להגיע לחדר אחר.

ביוון היו קיימות מיטות עם מסגרת עץ וראש מיטה, כאשר רצועות עור בעלי חיים נמתחו מצד לצד והיו שוכבים על שכבות עורות מעובדים של בעלי חיים שהונחו עליהן. ביוון ישנה עדות לכך שמעמדות גבוהים יותר החלו לצפות את מסגרת המיטה בעצים יוקרתיים ואף יצרו מסגרות מיטה משנהב בציפוי שריון צב ורגלי ברונזה.

גם ברומא אנשים מן המעמד הגבוה ישנו על מיטות מעוטרות, ומזרנים ממולאים בנוצות. המיטות היו מוגבהות כך שהיה צורך לעלות במדרגות כדי להגיע אליהן, והן היו מיועדות בדרך כלל לזוג, כך שהיו למעשה מיטה זוגית. עם דעיכת האימפריה, הפכו המיטות לפשוטות ובסיסיות יותר למשך מאות שנים, ורוב המיטות היו מבני עץ פשוטים עם מזרונים ממולאים בקש או חציר.

בימי הביניים אנו מוצאים עדויות לכך שהמיטות בגרמניה היו ערימות עלים מכוסות בעורות, או תיבות רדודות שמולאו בעלים ואזוב. כאשר החלו לשים דגש בחברה על יוקרה, החלו במאה ה-12 לעשות שימוש במיטות עם מסגרות עץ מקושטות. מיטות אלה נבנו בשיפוע, כך שאזור הראש היה גבוה יותר מאזור הרגליים.

החל מהמאה ה-15, המיטה הפכה לסמל סטטוס וככזה, למוקד הבית. המיטות הפכו גדולות יותר - מעל שני מטר אורך וכשני מטר רוחב. המזרנים היו ממולאים בקליפות אפונה, קש או נוצות. מלכי צרפת נהנו במאה ה-17 מהמיטות היוקרתיות ביותר, מעוטרות בפנינים, זהב ווילונות קטיפה. המיטות שימשו לא רק לשינה, אלא גם לאירוח במפגשים חברתיים ומדיניים.

במאה ה-18, הוחלפו מזרני הקש במזרנים במילוי סיבי קוקוס, כותנה, צמר או שערות סוס, אשר כוסו במצעים איכותיים מפשתן או כותנה. מסגרות מיטה מברזל ופלדה החליפו את מסגרות המיטה מעץ משום שהיתה נפוצה באותה תקופה בעיית מזיקים בעץ.

לקראת סוף המאה ה-19 החלו חידושים רבים בתחום המזרנים: ב-1871 הומצא בגרמניה מזרן הקפיצים הראשון, וב-1900 הומצא בקנדה מזרן הקפיצים הראשון בו כל סליל קפיצים 'נארז' בכיס נפרד במזרן. בשנות ה-50 של המאה ה-20 החל ייצור של מזרני וכריות גומאוויר (גומי מוקצף), וכיום רבים בוחרים לרכוש מזרן אורטופדי, אשר מתאים עצמו לגוף האדם ובכך משפר את איכות השינה.